Die erste urkundliche Erwähnung von Semmichau war im Jahr 1377. Seit Semmichau ab 1421 im Besitz von Hans von Gusk war, einem Vertreter eines sehr alten Adelsgeschlechts, kann man von einem Rittergut sprechen. In den folgenden Jahren wechselte es sehr häufig die Besitzer. Der zu zahlende Preis stieg stetig. 1861 erwarb Oskar von Zenker das Gut und erbaute ein neues Herrenhaus auf altem Grund.
1884 verkaufte er an Carl Georg Leuthold. Dieser baute Teile des Hauses 1895 um: es bekam drei Vollgeschosse, das Dach wurde mit einem großen Schmuckgiebel versehen, was das Aussehen des Hauses grundlegend veränderte. Im Volksmund hieß es von nun an „das Schloss“. Gleichzeitig wurde die Gödaer Kirche umgebaut und erhielt ihre zwei Türme. Beide Häuser stehen in direkter Sichtachse, was dem Semmichauer Herrenhaus einen besonderen Charme verleiht. 1945, nach Ende des 2. Weltkrieges, wurde die Familie Leuthold enteignet und das Gut im Zuge der Bodenreform in viele kleine Grundstücke zerteilt. Das Haus ging in Volkseigentum über und wurde fortan als Unterkunft für Vertriebene und später als Landwirtschaftliche Schule genutzt.
1957 wurde der Innenbereich so umgebaut, dass vier Wohnungen entstanden. Seither wohnten im Haus viele Familien mit ihren Kindern, die sich zum großen Teil auch später in Semmichau oder Göda niederließen und einige noch heute eine enge Beziehung zum Haus haben.
2003 ging das Haus aus kommunalem Besitz der Gemeinde Göda in Privatbesitz der Familie Richter über. Es wurde begonnen, das Haus umzubauen und zu sanieren. So wurden u.a. neue Fenster eingesetzt, eine Heizung eingebaut und Medien erneuert.
2016 erwarb Familie Kaul das Haus und sanierte es umfassend. Außen wurden das Dach und die Fassade erneuert und im Innenbereich erfolgte ein Komplettumbau mit einem neuen Nutzungskonzept.